鲁国是西周至战国时期的一个诸侯国，都曲阜(今属山东省)，史称东鲁。国君为为周武王的弟弟周公旦子姬禽(姬伯禽)，即鲁公伯禽，前1043年-前998年在位，鲁国第二任君主鲁考公（？―前993年），姬姓，名酋（《世本》作就，邹诞本作遒），周公之孙。鲁考公是鲁君伯禽的长子，承袭伯禽担任该国君主，公元前997年即位，一共在位4年。谥号“考”，是为考公。是年即周康王十七年，周康王十七年为考公元年。于周康王二十年薨，考公无嗣，传位给弟弟熙，是为鲁炀公。鲁炀公，本名姬熙，又名姬怡，是鲁国第三任君主。他为鲁考公的弟弟，承袭鲁考公担任该国君主。一共在位6年，一说在位60年（根据《汉书·律历志》），死后由鲁幽公继任。鲁幽公（？─前973年），即姬宰，为鲁国君主之一，是鲁国第四任君主。他为鲁炀公儿子，承袭鲁炀公担任该国君主，在位14年，后其弟鲁魏公弑君自立并于当年改元。鲁魏公（？－前924年），即姬沸，史记作姬晞，为鲁国君主之一，是鲁国第五任君主。他为鲁幽公的弟弟，杀鲁幽公担任该国君主，在位50年，由鲁厉公继位。鲁厉公，即姬擢，为西周时期鲁国君主之一，是鲁国第六任君主。他为鲁魏公儿子，承袭鲁魏公担任该国君主，在位37年。鲁魏公（？－前924年），即姬沸，史记作姬晞，为鲁国君主之一，是鲁国第五任君主。他为鲁幽公的弟弟，杀鲁幽公担任该国君主，在位50年，由鲁厉公继位。鲁厉公，即姬擢，为西周时期鲁国君主之一，是鲁国第六任君主。他为鲁魏公儿子，承袭鲁魏公担任该国君主，在位37年。鲁献公，即姬具，为周代鲁国君主之一，是鲁国第七任君主。他为鲁魏公儿子，承袭鲁厉公担任该国君主，前886年－前855年在位，共在位32年，由鲁真公继位。鲁真公，即姬濞，为鲁国君主之一，是鲁国第八任君主。他为鲁献公儿子，承袭鲁献公担任该国君主，在位30年。《史记·鲁周公世家》：献公三十二年卒，子真公濞立。真公十四年，周厉王无道，出奔彘，共和行政。二十九年，周宣王即位。三十年，真公卒，弟敖立，是为武公。鲁武公（？―前817年），姬姓，名敖，鲁献公之子，鲁真公之弟，周朝诸侯国鲁国第九位国君，前825年―前817年在位。鲁懿公（？―前807年），姬姓，名戏，鲁武公少子，周朝诸侯国鲁国第十任国君，前815年－前807年在位。公元前817年（鲁武公九年）春天，与父亲鲁武公、哥哥公子括西行朝见周宣王。周宣王喜爱鲁懿公，便立他为鲁国太子。同年夏天，鲁武公回国后去世，鲁懿公继位。公元前807年（鲁懿公九年），鲁懿公兄公子括之子伯御与鲁人攻击弑杀鲁懿公，鲁人立伯御为鲁君，史称“鲁废公”，为鲁国君主之一，是鲁国第十一任君主。
据《滕县金石志》载：清道光十年（1830），城东北八十里凤凰岭（今邹城东部凤凰山）涧沟中，出伯俞父诸器……其中鬲、盘、匜、簠等铜器铭文中，皆有“邾”（鼄）字。其铭文如下：
鲁伯俞父簠：鲁伯俞父作姬仁簠，其万年眉寿永宝用。
鲁伯俞父盘：鲁伯愈父作邾姬仁媵沫盤，其永宝用。
鲁伯俞父匜：鲁伯俞父作邾姬仁媵沫匜，其永宝用。
鲁伯俞父鬲：鲁伯愈父作邾姬仁媵羞鬲，其永宝用。
铭文中的鲁伯俞父，根据古重耳治，音同即可通用的的原则，实际就是鲁懿公九年(前807年)，夷父颜帮助鲁伯御发动政变杀死鲁君姬戏被推举为鲁国国君的鲁伯御。《史记·十二诸侯年表》中关于鲁废公在位的这几年都划归在了鲁孝公的表下，《国语》中也只是称鲁废公为伯御，可见依据传统礼学多数古代学者不承认鲁废公的国君地位。但正是因为鲁废公的存在才揭开了春秋战国礼崩乐坏的序幕，周昭王死于江中，周厉王被国人驱逐出国。到了宣王更是开始废长立幼。曾经的先王之法已被周王抛弃的一干二净，周王不尊礼，谁复尊礼。鲁伯御是西周社会变化的重要标志人物，自此事后，诸侯多叛王命。
鲁伯御早知梁康伯的英名，一心想与梁国建立联盟，见梁康伯正是年轻有为，于是就上门求亲，将鲁伯御的妹妹鲁郡主嫁给了梁康伯。
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